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这个成语由两个故事组成。“悬梁”的故事见于《太平御览》卷三六三引《汉书》。汉朝人孙敬，字文宝，非常好学，从早到晚地读书。有时疲倦了，想睡觉，就用一根绳子系住头发，另一头拴在房梁上拉直。这时候如果再打瞌睡，就会被绳子拉醒。“刺股”的故事见于《战国策·卷三秦一》，是说苏秦读书欲睡就拿锥子扎大腿的事。该故事已见“引锥刺股”条，此不详述。后人将这两个故事合成“悬梁刺股”一句成语，用以激励人发愤读书学习。
匡衡勤学而烛，邻居有烛而不逮，衡乃穿壁引其光，发书映光而读之。邑人大姓文不识，家富多书，衡乃与其佣作而不求偿。主人怪问衡，衡曰：“愿得主人书遍读之。”主人感叹，资给以书，遂成大学。
匡衡勤奋好学，但家中没有蜡烛照明。邻家有灯烛，但光亮照不到他家，匡衡就把墙壁凿了一个洞引来邻家的光亮，让光亮照在书上来读。同乡有个大户人家叫文不识的，是个有钱的人，家中有很多书。匡衡就到他家去做雇工，又不要报酬。主人感到很奇怪，问他为什么这样，他说：“我希望能得到你家的书，通读一遍。”主人听了，深为感叹，就把书借给他读。于是匡衡成了大学问家。
这段记载的意思是，西汉时著名的经学家匡衡，幼年时期，家里贫穷，买不起蜡烛，他常常读书读到黄昏日暮，才遗憾地收起书本。有一天晚上, 他突然感到什么地方有微弱的光亮射来。睁眼搜寻，他发现原来是自家墙破，邻家烛光由墙的缝隙中透出。于是他找来凿子，把墙上的缝隙凿大，果然有了一束亮光。他拿书就着光束去看，直读到邻家熄灯之后。由于勤学苦读，匡衡的学问长进很快，后来受到汉元帝赏识，被封为安乐侯，当上了宰相。
车胤囊萤典出《晋书·卷八十三·车胤传》：“车胤字武子，南平人也。曾祖浚，吴会稽太守。父育，郡主簿。太守王胡之名知人，见胤於童幼之中，谓胤父曰：‘此儿当大兴卿门，可使专学。’胤恭勤不倦，博学多通。家贫不常得油，夏月则练囊盛数十萤火以照书，以夜继日焉。”
晋车胤字武子，南平人。曾祖车浚，尝任会稽太守，其父车育在郡任主簿。太守王胡之善於识才，一见车胤，语其父曰：“此子将任高官，应与之读书深造。”车胤勤奋攻读，博览群书，孜孜不倦．苦於家贫缺灯油，夏日捕几十只萤火虫，置入绢内，以萤光照明，夜以继日苦读。
天下事有难易乎？为之，则难者亦易矣；不为，则易者亦难矣。人之为学有难易乎？学之，则难者亦易矣；不学，则易者亦难矣。
吾资之昏，不逮人也，吾材之庸，不逮人也；旦旦而学之，久而不怠焉，迄乎成，而亦不知其昏与庸也。吾资之聪，倍人也，吾材之敏，倍人也；屏弃而不用，其与昏与庸无以异也。圣人之道，卒于鲁也传之。然则昏庸聪敏之用，岂有常哉！
蜀之鄙，有二僧：其一贫，其一富。贫者语于富者曰：吾欲之南海，何如？富者曰：子何恃而往？曰：吾一瓶一钵足矣。富者曰：吾数年来欲买舟而下，犹未能也。子何恃而往！越明年，贫者自南海还，以告富者，富者有惭色。西蜀之去南海，不知几千里也，僧富者不能至，而贫者至之，人之立志，顾不如蜀鄙之僧哉！
是故聪与敏，可恃而不可恃也；自恃其聪与敏而不学者，自败者也。昏与庸，可限而不可限也；不自限其昏与庸而力学不倦者，自力者也。
天下的事情有困难和容易的区别吗？只要做，那么困难的事情也容易了；如果不做，那么容易的事情也困难了。人们做学问有困难和容易的区别吗？只要学习，那么困难的也容易了；不学习，那么容易的也困难了。
四川的边境上有两个和尚，其中的一个贫穷，其中的一个富有。穷和尚对富和尚说：“我想去南海，怎么样？”
四川距离南海，不知道有几千里路，富和尚不能到达可是穷和尚到达了。一个人立志求学，难道还不如四川边境的那个穷和尚吗？
古之所谓豪杰之士者，必有过人之节。人情有所不能忍者，匹夫见辱，拔剑而起，挺身而斗，此不足为勇也。天下有大勇者，猝然临之而不惊，无故加之而不怒。此其所挟持者甚大，而其志甚远也。 夫子房受书于圯上之老人也，其事甚怪；然亦安知其非秦之世，有隐君子者出而试之。观其所以微见其意者，皆圣贤相与警戒之义；而世不察，以为鬼物，亦已过矣。且其意不在书。 当韩之亡，秦之方盛也，以刀锯鼎镬待天下之士。其平居无罪夷灭者，不可胜数。虽有贲、育，无所复施。夫持法太急者，其锋不可犯，而其末可乘。子房不忍忿忿之心，以匹夫之力而逞于一击之间；当此之时，子房之不死者，其间不能容发，盖亦已危矣。 千金之子，不死于盗贼，何者？其身之可爱，而盗贼之不足以死也。子房以盖世之才，不为伊尹、太公之谋，而特出于荆轲、聂政之计，以侥幸于不死，此圯上老人所为深惜者也。是故倨傲鲜腆而深折之。彼其能有所忍也，然后可以就大事，故曰：“孺子可教也。” 楚庄王伐郑，郑伯肉袒牵羊以迎；庄王曰：“其君能下人，必能信用其民矣。”遂舍之。勾践之困于会稽，而归臣妾于吴者，三年而不倦。且夫有报人之志，而不能下人者，是匹夫之刚也。夫老人者，以为子房才有余，而忧其度量之不足，故深折其少年刚锐之气，使之忍小忿而就大谋。何则？非有生平之素，卒然相遇于草野之间，而命以仆妾之役，油然而不怪者，此固秦皇之所不能惊，而项籍之所不能怒也。 观夫高祖之所以胜，而项籍之所以败者，在能忍与不能忍之间而已矣。项籍唯不能忍，是以百战百胜而轻用其锋；高祖忍之，养其全锋而待其弊，此子房教之也。当淮阴破齐而欲自王，高祖发怒，见于词色。由此观之，犹有刚强不忍之气，非子房其谁全之？ 太史公疑子房以为魁梧奇伟，而其状貌乃如妇人女子，不称其志气。呜呼！此其所以为子房欤！
古时候被人称作豪杰的志士，一定具有胜人的节操，（有）一般人的常情所无法忍受的度量。有勇无谋的人被侮辱，一定会拔起剑，挺身上前搏斗，这不足以被称为勇士。天下真正具有豪杰气概的人，遇到突发的情形毫不惊慌，当无故受到别人侮辱时，也不愤怒。这是因为他们胸怀极大的抱负，志向非常高远。 张良被桥上老人授给兵书这件事，确实很古怪。但是，又怎么知道那不是秦代的一位隐居君子出来考验张良呢？看那老人用以微微显露出自己用意的方式，都具有圣贤相互提醒告诫的意义。一般人不明白，把那老人当作神仙，也太荒谬了。再说，桥上老人的真正用意并不在于授给张良兵书（而在于使张良能有所忍，以就大事）。 在韩国已灭亡时，秦国正很强盛，秦王政用刀锯、油锅对付天下的志士，那种住在家里平白无故被抓去杀头灭族的人，数也数不清。就是有孟贲、夏育那样的勇士，没有再施展本领的机会了。凡是执法过分严厉的君王，他的刀锋是不好硬碰的，而他的末余之势可以驾驭（连上句意思是：在锋芒之势上，是没有可乘之机的）。张良压不住他对秦王愤怒的情感，以他个人的力量，在一次狙击中求得一时的痛快，在那时他没有被捕被杀，那间隙连一根头发也容纳不下，也太危险了！ 富贵人家的子弟，是不肯死在盗贼手里的。为什么呢？因为他们的生命宝贵，死在盗贼手里太不值得。张良有超过世上一切人的才能，不去作伊尹、姜尚那样深谋远虑之事，反而只学荆轲、聂政行刺的下策，侥幸所以没有死掉，这必定是桥上老人为他深深感到惋惜的地方。所以那老人故意态度傲慢无理、言语粗恶的深深羞辱他，他如果能忍受得住，方才可以凭借这点而成就大功业，所以到最后，老人说：“这个年幼的人可以教育了。” 楚庄王攻打郑国，郑襄公脱去上衣裸露身体、牵了羊来迎接。庄王说：“国君能够对人谦让，委屈自己，一定能得到自己老百姓的信任和效力。”就此放弃对郑国的进攻。越王勾践在会稽陷於困境，他到吴国去做奴仆，好几年都不懈怠。再说，有向人报仇的心愿，却不能做人下人的，是普通人的刚强而已。那老人，认为张良才智有余，而担心他的度量不够，因此深深挫折他年轻人刚强锐利的脾气，使他能忍得住小怨愤去成就远大的谋略。为什么这样说呢？老人和张良并没有平生的老交情，突然在郊野之间相遇，却拿奴仆的低贱之事来让张良做，张良很自然而不觉得怪异，这自然，秦始皇不能使他惊恐，项羽不能使他发怒。 看那汉高祖之所以成功，项羽之所以失败，原因就在于一个能忍耐、一个不能忍耐罢了。项羽不能忍耐，因此战争中是百战百胜，因此随随便使用他的刀锋（不懂得珍惜和保存自己的实力）。汉高祖能忍耐，保养那完整的刀锋（把自己的精锐实力保养得很好，等待对方的衰弊），这是张良教他的。当淮阴侯韩信攻破齐国要自立为王，高祖为此发怒了，语气脸色都显露出来，从此可看出，他还有刚强不能忍耐的气度，不是张良，谁能成全他？ 司马迁本来猜想张良的形貌一定是魁梧奇伟的，谁料到他的长相竟然像妇人女子，与他的志气和度量不相称。啊！这就是张良之所以成为张良吧（言外之意：正因为张良有能忍之大度，所以，尽管他状貌如妇人，却能成就大业，远比外表魁梧的人奇伟万倍）！
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